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安徽机器人集成系统的智能控制方式有哪些?

时间:2022-7-6 10:33:00来源:http://ah.ycscg.cn/news834149.html

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安徽机器人集成系统的智能控制方式有哪些?


安徽机器人集成系统的控制方式目前市场上使用的很多安徽机器人是工业机器人,是成熟完成的机器人,机器人集成系统之所以得到广泛应用,是因为它有多种控制方式。根据工作任务的不同,主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式4种控制方式。以下,详细说明这些控制方式的功能要点。

1.点位控制方式(PTP)。

该控制方式仅控制工业机器人的末端执行器在工作空间的某个规定离散点的姿态。控制时只要求工业机器人能在相邻各点之间快速准确地运动,对到达目标点的运动轨迹没有任何规定。定位精度和运动所需时间是这种控制方式的两个主要技术指标。由于该控制方式具有容易实现、定位精度要求不高的特点,因此常用于材料的上下、搬运、点焊、向基板插入零件等只要求保持末端执行器在目标点的正确姿态的作业中。这种方式比较简单,但要达到2~3um的定位精度相当困难。

2.连续轨道控制方式(CP)。

该控制方式是对工业机器人末端执行器在工作空间姿态的连续控制,完成工作任务要求严格按照给定轨迹和速度在一定精度范围内运动,且速度可控,轨迹光滑,运动平稳。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动,其末端执行器可以形成连续的轨迹。该控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器姿态的轨迹跟踪精度和稳定性,通常弧焊、喷涂、去毛刺和检测工作机器人采用该控制方式。

3.力(力矩)控制方式

在进行组装、抓取等作业时,除了要求准确定位外,所用的力和力矩还必须合适,此时必须使用(力矩)伺服方式。该控制方式的原理与位置伺服控制的原理基本相同。但是,由于输入量和反馈量不是位置信号,而是输入(力矩)信号,因此该系统需要强大的(力矩)传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应控制。

4.智能控制方式

机器人的智能控制通过传感器获得周围环境的知识,根据自己内部的知识库做出相应的决策。采用智能控制技术,使机器人具有较强的环境适应性和自学习能力。智能控制技术的发展依赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专门工作人员系统等人工智能的快速发展。正是这种控制方式模式,让工业机器人真正闻到了“人工智能”落地的味道,但很难很好地控制,不仅依赖于算法,还很大程度上取决于元件的精度。


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